python imitate_episodes.py --eval --task_name sim_transfer_cube_scripted --ckpt_dir ckpt --policy_class ACT --kl_weight 10 --chunk_size 100 --hidden_dim 512 --batch_size 8 --dim_feedforward 3200 --num_steps 2000 --lr 1e-5 --seed 0 --onscreen_render
